Se cree que su fundación pertenece a los templarios. Sirvió de atalaya defensiva en guerras medievales, siendo conquistado por los navarros en el siglo XV. Lo reconquistó el marqués de Santillana, quedando finalmente en posesión de una de las ramas de la familia Mendoza: los Suárez de Figueroa y Mendoza, condes de Coruña y vizcondes de Torija. Durante la Guerra de la Independencia fue volado por orden de el Empecinado para evitar que los ocuparan los franceses. Durante la guerra civil sufrió también cuantiosos destrozos, siendo restaurado en los años 1960 por la Dirección General de Bellas Artes y más recientemente renovado por la Diputación de Guadalajara de tal forma que el exterior medieval del castillo no corresponde con el interior moderno.

En la torre del homenaje se encuentra un museo dedicado al libro de Camilo José Cela Viaje a la Alcarria, y el castillo es sede del Centro de Interpretación Turística Provincial de Guadalajara.